ROS1 noetic 中将 Unitree G1 的 URDF 导入 Gazebo/RViz

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

Unitree G1 模型文件下载地址(挑选自己需要的部分，本教程基于 g1_29dof.urdf (以及 .xml 和 meshes 文件夹))

有核心的 URDF 文件和 Meshes (STL 网格文件)

效果预览

第一步：建立工作空间与目录结构

1. # 1. 创建工作空间 (如果已有 workspace 可跳过)mkdir -p ~/g1_ws/srccd ~/g1_ws/src# 2. 创建包目录 (必须叫 g1_description)mkdir -p g1_description/urdfmkdir -p g1_description/meshesmkdir -p g1_description/launch

复制代码

将 g1_29dof.urdf (以及 .xml) 放入 ~/g1_ws/src/g1_description/urdf/

将所有 .STL 文件放入 ~/g1_ws/src/g1_description/meshes/

为 URDF 文件添加 Gazebo 标签，添加颜色

~/g1_ws/src/g1_description/urdf/g1_29dof.urdf

粘贴到 g1_29dof.urdf 文件末尾（在最后一行的  标签之前）

1.     Gazebo/DarkGrey          Gazebo/DarkGrey          Gazebo/DarkGrey          Gazebo/DarkGrey          Gazebo/DarkGrey          Gazebo/DarkGrey          Gazebo/DarkGrey        Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey        Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey          Gazebo/Grey  

复制代码

第二步：补充缺失的系统文件

~/g1_ws/src/g1_description/package.xml

1.   g1_description  0.0.1  The g1_description package  User  TODO  catkin  roscpp  rospy  std_msgs  urdf  xacro    gazebo_ros  joint_state_publisher  robot_state_publisher  rviz        

复制代码

~/g1_ws/src/g1_description/CMakeLists.txt

1. cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)project(g1_description)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS  urdf  xacro)catkin_package()# 安装路径设置，确保launch和meshes能被找到install(DIRECTORY launch meshes urdf  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION})

复制代码

第三步：解决网格路径问题

RDF 文件通常写死了网格路径。如果您的 URDF 是从其他地方导出的，它可能写的是 file:///home/xxx/... 或者 package://g1_description/...

为了确保不报错，执行以下检查：

• 打开 urdf/g1_29dof.urdf。
  
• 搜索 。
  

修改路径：确保所有路径都以 package://g1_description/meshes/ 开头。

• 错误示例: filename="D:/downloads/meshes/pelvis.STL"
  
• 正确示例: filename="package://g1_description/meshes/pelvis.STL"
  

(可以使用 VS Code 的“全部替换”功能)

第四步：编写 RViz 启动文件

~/g1_ws/src/g1_description/launch/display.launch

1.         

复制代码

第一次运行时 RViz 可能会报错找不到配置，这是正常的，需要手动添加 RobotModel

第五步：编写 Gazebo 启动文件

~/g1_ws/src/g1_description/launch/gazebo.launch

1.                      

复制代码

第六步：编译并运行

1. cd ~/g1_wscatkin_makesource devel/setup.bash

复制代码

运行 RViz 可视化

1. roslaunch g1_description display.launch

复制代码

• 在 RViz 左侧点击 "Add" -> "RobotModel"。
  
• 将 "Fixed Frame" 修改为 URDF 中的根链接名称（通常是 base_link 或 pelvis）。
  
• 现在应该能看到机器人，并可以通过小窗口滑动条动它的关节。
  

运行 Gazebo 仿真

1. roslaunch g1_description gazebo.launch

复制代码

Gazebo 打开后，点击底部的 "Play" 按钮。

• 预期结果：机器人会出现在世界中。因为没有写控制算法，受重力影响，它可能会直接跪下或倒下。
  

来源：程序园用户自行投稿发布，如果侵权，请联系站长删除
免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！

收藏一下   不知道什么时候能用到

不错，里面软件多更新就更好了

感谢发布原创作品，程序园因你更精彩

不错，里面软件多更新就更好了

东西不错很实用谢谢分享

谢谢分享，辛苦了

这个有用。

新版吗？好像是停更了吧。

感谢分享

前排留名，哈哈哈

感谢分享

这个好，看起来很实用

懂技术并乐意极积无私分享的人越来越少。珍惜

不错，里面软件多更新就更好了

新版吗？好像是停更了吧。

感谢，下载保存了

谢谢分享，辛苦了

这个好，看起来很实用

懂技术并乐意极积无私分享的人越来越少。珍惜