ROS1 noetic 中将 Unitree G1 基于 Gazebo/RViz 关节联动

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基础：ROS1 noetic 中将 Unitree G1 的 URDF 导入 Gazebo/RViz

• RViz 只是“眼睛”，Gazebo 才是“身体”。
  
• RViz 滑条 (joint_state_publisher)：它只是在广播“数据”：“我现在假设关节在 30 度”。RViz 听到了，就画给你看。
  
• Gazebo：它模拟的是真实的物理电机。它听不到“假设”，它只接受“电机电压/扭矩指令”。
  

目前的连接是断开的： 滑条 GUI ---> /joint_states ---> RViz (更新画面) Gazebo (不仅没收到指令，而且现在的模型里连“电机”都没装，只有空壳)

要解决这个问题，需要做三件事

• 给 URDF 装电机：添加  标签。
  
• 配置控制器：生成 controllers.yaml。
  
• 写个转换桥梁：把滑条的信号“翻译”成电机指令发给 Gazebo。
  

效果预览

运行 rviz_gazebo.py

运行 rviz_gazebo_fixed.py

第一步：安装必要的 ROS 控制包

1. sudo apt-get install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo-ros-control

复制代码

第二步：运行一键配置脚本

~/g1_ws/src/g1_description/scripts/rviz_gazebo.py

这份生成的机器人会由于没有控制代码而倒地

1. #!/usr/bin/env python3
2. import os
3. import sys
4. import xml.etree.ElementTree as ET
6. # ================= 路径配置 =================
7. SCRIPT_DIR = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
8. PKG_ROOT = os.path.dirname(SCRIPT_DIR)
9. PKG_NAME = "g1_description"
11. # 文件路径
12. SRC_URDF = os.path.join(PKG_ROOT, "urdf/g1_29dof.urdf")
13. DST_URDF = os.path.join(PKG_ROOT, "urdf/g1_complete.urdf")
14. YAML_FILE = os.path.join(PKG_ROOT, "config/controllers.yaml")
15. BRIDGE_SCRIPT = os.path.join(PKG_ROOT, "scripts/bridge_node.py")
16. LAUNCH_GAZEBO = os.path.join(PKG_ROOT, "launch/1_gazebo.launch")
17. LAUNCH_RVIZ = os.path.join(PKG_ROOT, "launch/2_rviz.launch")
19. # 颜色映射
20. COLOR_MAP = {
21.     "white": "Gazebo/Grey",
22.     "grey":  "Gazebo/Grey",
23.     "dark":  "Gazebo/DarkGrey",
24.     "black": "Gazebo/FlatBlack"
25. }
27. print(f"正在生成【全物理走路调试版】环境...")
29. def generate_files():
30.     # 1. 目录检查
31.     os.makedirs(os.path.join(PKG_ROOT, "config"), exist_ok=True)
32.     os.makedirs(os.path.join(PKG_ROOT, "launch"), exist_ok=True)
33.    
34.     if not os.path.exists(SRC_URDF):
35.         print(f"错误: 找不到 {SRC_URDF}")
36.         sys.exit(1)
38.     tree = ET.parse(SRC_URDF)
39.     root = tree.getroot()
40.     joint_names = []
42.     # ================= 1. URDF 物理配置 (Floating Base) =================
43.    
44.     # 1.1 移除所有 World 固定锚点 (彻底自由)
45.     for link in root.findall('link'):
46.         if link.get('name') == 'world': root.remove(link)
47.     for joint in root.findall('joint'):
48.         if joint.get('name') == 'world_anchor': root.remove(joint)
50.     # 1.2 确保 base_link 存在 (作为浮动基座的根)
51.     has_base = False
52.     for link in root.findall('link'):
53.         if link.get('name') == 'base_link': has_base = True
54.     if not has_base:
55.         base_link = ET.Element('link', name='base_link')
56.         # 给 base_link 一个微小的惯性，防止 Gazebo 忽略它
57.         inertial = ET.SubElement(base_link, 'inertial')
58.         ET.SubElement(inertial, 'mass', value="0.01")
59.         ET.SubElement(inertial, 'inertia', ixx="0.001", ixy="0", ixz="0", iyy="0.001", iyz="0", izz="0.001")
60.         root.insert(0, base_link)
61.         
62.         # 连接 base_link -> pelvis
63.         joint = ET.Element('joint', name='base_to_pelvis', type='fixed')
64.         ET.SubElement(joint, 'parent', link='base_link')
65.         ET.SubElement(joint, 'child', link='pelvis')
66.         ET.SubElement(joint, 'origin', xyz="0 0 0", rpy="0 0 0")
67.         root.insert(1, joint)
69.     # 1.3 物理参数精细化 (摩擦力与接触刚度)
70.     # 清理所有旧的 gazebo 标签
71.     for gazebo in root.findall('gazebo'):
72.         root.remove(gazebo)
74.     for link in root.findall('link'):
75.         name = link.get('name')
76.         
77.         # A. 惯性修复
78.         inertial = link.find('inertial')
79.         if inertial:
80.             mass = inertial.find('mass')
81.             if mass and float(mass.get('value')) < 0.05: mass.set('value', '0.05')
82.             inertia = inertial.find('inertia')
83.             if inertia:
84.                 for ax in ['ixx','iyy','izz']:
85.                     if float(inertia.get(ax)) < 0.0001: inertia.set(ax, '0.0001')
87.         # B. Gazebo 属性生成
88.         gz = ET.SubElement(root, 'gazebo', reference=name)
89.         
90.         # 开启重力！(这是走路的前提)
91.         ET.SubElement(gz, 'turnGravityOff').text = 'false'
92.         ET.SubElement(gz, 'selfCollide').text = 'false' # 暂时关闭自碰撞防止炸机
94.         # 颜色匹配
95.         visual = link.find('visual')
96.         mat_name = "white"
97.         if visual:
98.             mat = visual.find('material')
99.             if mat is not None: mat_name = mat.get('name', 'white').lower()
100.         ET.SubElement(gz, 'material').text = COLOR_MAP.get(mat_name, "Gazebo/Grey")
102.         # C. 【关键】脚底摩擦力增强
103.         # 假设 link 名字里带 ankle_roll 的是脚底接触件
104.         if "ankle_roll" in name:
105.             # 高摩擦力，防止打滑
106.             ET.SubElement(gz, 'mu1').text = "1.5"
107.             ET.SubElement(gz, 'mu2').text = "1.5"
108.             # 接触刚度 (kp) 和 阻尼 (kd)
109.             # kp 越大越硬，kd 越大越不弹
110.             ET.SubElement(gz, 'kp').text = "1000000.0"
111.             ET.SubElement(gz, 'kd').text = "100.0"
112.             # 最小穿透深度，防止抖动
113.             ET.SubElement(gz, 'minDepth').text = "0.001"
114.             ET.SubElement(gz, 'maxVel').text = "0.0" # 防止高速弹射
116.     # ================= 2. 插件与电机 =================
117.     # ros_control
118.     gz_c = ET.SubElement(root, 'gazebo')
119.     pl_c = ET.SubElement(gz_c, 'plugin', name="gazebo_ros_control", filename="libgazebo_ros_control.so")
120.     ET.SubElement(pl_c, 'robotNamespace').text = f"/{PKG_NAME}"
121.     ET.SubElement(pl_c, 'legacyModeNS').text = "true"
123.     # P3D (真值反馈，用于做闭环控制)
124.     gz_p3d = ET.SubElement(root, 'gazebo')
125.     pl_p3d = ET.SubElement(gz_p3d, 'plugin', name="p3d_base_controller", filename="libgazebo_ros_p3d.so")
126.     ET.SubElement(pl_p3d, 'alwaysOn').text = "true"
127.     ET.SubElement(pl_p3d, 'updateRate').text = "100.0"
128.     ET.SubElement(pl_p3d, 'bodyName').text = "pelvis"
129.     ET.SubElement(pl_p3d, 'topicName').text = "ground_truth_odom"
130.     ET.SubElement(pl_p3d, 'frameName').text = "world"
131.     ET.SubElement(pl_p3d, 'xyzOffsets').text = "0 0 0"
132.     ET.SubElement(pl_p3d, 'rpyOffsets').text = "0 0 0"
134.     # 电机接口
135.     for joint in root.findall('joint'):
136.         if joint.get('type') in ['revolute', 'continuous', 'prismatic']:
137.             name = joint.get('name')
138.             joint_names.append(name)
139.             
140.             # 去重
141.             is_dup = False
142.             for tr in root.findall('transmission'):
143.                 if tr.get('name') == f"{name}_trans": is_dup = True
144.             
145.             if not is_dup:
146.                 trans = ET.SubElement(root, 'transmission', name=f"{name}_trans")
147.                 ET.SubElement(trans, 'type').text = "transmission_interface/SimpleTransmission"
148.                 j = ET.SubElement(trans, 'joint', name=name)
149.                 ET.SubElement(j, 'hardwareInterface').text = "hardware_interface/PositionJointInterface"
150.                 act = ET.SubElement(trans, 'actuator', name=f"{name}_motor")
151.                 ET.SubElement(act, 'mechanicalReduction').text = "1"
152.                 ET.SubElement(act, 'hardwareInterface').text = "hardware_interface/PositionJointInterface"
154.     tree.write(DST_URDF, encoding='utf-8', xml_declaration=True)
156.     # ================= 3. PID 参数 (支撑级) =================
157.     with open(YAML_FILE, 'w') as f:
158.         f.write(f"{PKG_NAME}:\n")
159.         f.write("  joint_state_controller:\n")
160.         f.write("    type: joint_state_controller/JointStateController\n")
161.         f.write("    publish_rate: 100\n\n")
162.         
163.         for jn in joint_names:
164.             f.write(f"  {jn}_controller:\n")
165.             f.write("    type: position_controllers/JointPositionController\n")
166.             f.write(f"    joint: {jn}\n")
167.             # 这里的 PID 是控制器层面的，可以稍大
168.             f.write("    pid: {p: 800.0, i: 0.0, d: 20.0}\n")
169.         
170.         # Gazebo 物理引擎 PID (核心)
171.         f.write("\n  gazebo_ros_control:\n    pid_gains:\n")
172.         for jn in joint_names:
173.             if "ankle" in jn or "knee" in jn or "hip" in jn:
174.                 # 腿部：需要大力矩支撑体重，但阻尼要适中防止震荡
175.                 # P=800~1000 足够支撑 G1 这种体型的机器人
176.                 f.write(f"      {jn}: {{p: 1000.0, i: 0.1, d: 50.0}}\n")
177.             else:
178.                 # 手臂：不需要太大
179.                 f.write(f"      {jn}: {{p: 300.0, i: 0.0, d: 5.0}}\n")
181.     # ================= 4. Bridge Script =================
182.     with open(BRIDGE_SCRIPT, 'w') as f:
183.         f.write(f"""#!/usr/bin/env python3
184. import rospy
185. from sensor_msgs.msg import JointState
186. from std_msgs.msg import Float64
187. class Bridge:
188.     def __init__(self):
189.         rospy.init_node('rviz_bridge')
190.         self.pubs = {{}}
191.         self.ns = "/{PKG_NAME}"
192.         rospy.Subscriber("/gui_commands", JointState, self.cb)
193.     def cb(self, msg):
194.         for i, n in enumerate(msg.name):
195.             if n not in self.pubs: self.pubs[n] = rospy.Publisher(f"{{self.ns}}/{{n}}_controller/command", Float64, queue_size=10)
196.             self.pubs[n].publish(msg.position[i])
197. if __name__ == '__main__': Bridge(); rospy.spin()
198. """)
199.     os.chmod(BRIDGE_SCRIPT, 0o755)
201.     # ================= 5. Launch Gazebo (Walk Ready) =================
202.     ctl_str = " ".join([f"{jn}_controller" for jn in joint_names])
203.     urdf_rel = "urdf/g1_complete.urdf"
204.     yaml_rel = "config/controllers.yaml"
205.    
206.     with open(LAUNCH_GAZEBO, 'w') as f:
207.         f.write(f"""<launch>
208.   <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
209.      
210.   </include>
212.   <param name="robot_description" textfile="$(find {PKG_NAME})/{urdf_rel}" />
213.   <rosparam file="$(find {PKG_NAME})/{yaml_rel}" command="load"/>
215.   <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
216.         args="-file $(find {PKG_NAME})/{urdf_rel} -urdf -z 0.85 -model g1_robot
217.               -J left_hip_pitch_joint -0.45
218.               -J left_knee_joint 0.9
219.               -J left_ankle_pitch_joint -0.45
220.               -J right_hip_pitch_joint -0.45
221.               -J right_knee_joint 0.9
222.               -J right_ankle_pitch_joint -0.45"
223.         output="screen" />
225.   <node name="ctl_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
226.         output="screen" ns="/{PKG_NAME}" args="joint_state_controller {ctl_str}"/>
228.   <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" output="screen">
229.     <remap from="/joint_states" to="/{PKG_NAME}/joint_states" />
230.   </node>
231.   
232.   <node name="bridge" pkg="{PKG_NAME}" type="bridge_node.py" output="screen" />
233. </launch>""")
235.     # ================= 6. Launch RViz =================
236.     with open(LAUNCH_RVIZ, 'w') as f:
237.         f.write(f"""<launch>
238.   <param name="robot_description" textfile="$(find {PKG_NAME})/{urdf_rel}" />
239.   <node name="jsp_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui">
240.     <remap from="/joint_states" to="/gui_commands"/>
241.   </node>
242.   <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find {PKG_NAME})/launch/g1.rviz" />
243. </launch>""")
245.     print("\n[完成] 调试环境已就绪！")
246.     print("-------------------------------------------------------")
247.     print("1. python3 scripts/rviz_gazebo.py")
248.     print("2. cd ~/g1_ws && catkin_make && source devel/setup.bash")
249.     print("3. roslaunch g1_description 1_gazebo.launch")
250.     print("   -> 注意：Gazebo 启动是暂停的。点击 Play 后，机器人会下落到地面。")
251.     print("   -> 如果参数合适，它会保持蹲姿平衡；如果不合适，它会倒。")
252.     print("-------------------------------------------------------")
254. if __name__ == "__main__":
255.     generate_files()

复制代码

~/g1_ws/src/g1_description/scripts/rviz_gazebo_fixed.py

这份生成的机器人会固定在世界系中

1. #!/usr/bin/env python3
2. import os
3. import sys
4. import xml.etree.ElementTree as ET
6. # ================= 路径配置 =================
7. SCRIPT_DIR = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
8. PKG_ROOT = os.path.dirname(SCRIPT_DIR)
9. PKG_NAME = "g1_description"
11. # 文件路径
12. SRC_URDF = os.path.join(PKG_ROOT, "urdf/g1_29dof.urdf")
13. DST_URDF = os.path.join(PKG_ROOT, "urdf/g1_complete.urdf")
14. YAML_FILE = os.path.join(PKG_ROOT, "config/controllers.yaml")
15. BRIDGE_SCRIPT = os.path.join(PKG_ROOT, "scripts/bridge_node.py")
16. LAUNCH_GAZEBO = os.path.join(PKG_ROOT, "launch/1_gazebo.launch")
17. LAUNCH_RVIZ = os.path.join(PKG_ROOT, "launch/2_rviz.launch")
19. # 颜色映射表 (URDF材质名 -> Gazebo材质名)
20. COLOR_MAP = {
21.     "white": "Gazebo/Grey",       # 银灰色
22.     "grey":  "Gazebo/Grey",
23.     "dark":  "Gazebo/DarkGrey",   # 深黑色
24.     "black": "Gazebo/FlatBlack"
25. }
27. print(f"正在生成【完美静止 + 颜色修复版】配置文件...")
29. def generate_files():
30.     os.makedirs(os.path.join(PKG_ROOT, "config"), exist_ok=True)
31.     os.makedirs(os.path.join(PKG_ROOT, "launch"), exist_ok=True)
32.    
33.     if not os.path.exists(SRC_URDF):
34.         print(f"错误: 找不到 {SRC_URDF}")
35.         sys.exit(1)
37.     tree = ET.parse(SRC_URDF)
38.     root = tree.getroot()
39.     joint_names = []
41.     # ================= 1. 结构修复 (Base Link & World Anchor) =================
42.     # 1.1 补全 base_link
43.     has_base = False
44.     for link in root.findall('link'):
45.         if link.get('name') == 'base_link': has_base = True
46.     if not has_base:
47.         base_link = ET.Element('link', name='base_link')
48.         root.insert(0, base_link)
49.         joint = ET.Element('joint', name='base_to_pelvis', type='fixed')
50.         ET.SubElement(joint, 'parent', link='base_link')
51.         ET.SubElement(joint, 'child', link='pelvis')
52.         ET.SubElement(joint, 'origin', xyz="0 0 0", rpy="0 0 0")
53.         root.insert(1, joint)
55.     # 1.2 添加 World 锚点 (固定在 0.79m)
56.     has_world = False
57.     for link in root.findall('link'):
58.         if link.get('name') == 'world': has_world = True
59.     if not has_world:
60.         world_link = ET.Element('link', name='world')
61.         root.insert(0, world_link)
62.         anchor = ET.Element('joint', name='world_anchor', type='fixed')
63.         ET.SubElement(anchor, 'parent', link='world')
64.         ET.SubElement(anchor, 'child', link='base_link')
65.         ET.SubElement(anchor, 'origin', xyz="0 0 0.79", rpy="0 0 0")
66.         root.insert(1, anchor)
68.     # ================= 2. 颜色与物理修复 (核心) =================
69.     # 先清理所有现有的 gazebo 标签，避免冲突
70.     for gazebo in root.findall('gazebo'):
71.         root.remove(gazebo)
73.     # 遍历所有 Link，重新生成属性
74.     for link in root.findall('link'):
75.         name = link.get('name')
76.         if name == 'world': continue
78.         # --- A. 物理惯性清洗 ---
79.         inertial = link.find('inertial')
80.         if inertial:
81.             mass = inertial.find('mass')
82.             if mass:
83.                 if float(mass.get('value')) < 0.01: mass.set('value', '0.01')
84.             inertia = inertial.find('inertia')
85.             if inertia:
86.                 for ax in ['ixx','iyy','izz']:
87.                     if float(inertia.get(ax)) < 0.001: inertia.set(ax, '0.001')
89.         # --- B. 生成 Gazebo 标签 (颜色 + 物理) ---
90.         gz = ET.SubElement(root, 'gazebo', reference=name)
91.         
92.         # B1. 物理属性 (无重力，无碰撞)
93.         ET.SubElement(gz, 'turnGravityOff').text = 'true'
94.         ET.SubElement(gz, 'selfCollide').text = 'false'
96.         # B2. 颜色自动匹配
97.         # 查找该 link 下的 visual -> material -> name
98.         visual = link.find('visual')
99.         mat_name = "white" # 默认值
100.         if visual:
101.             mat = visual.find('material')
102.             if mat is not None:
103.                 mat_name = mat.get('name', 'white').lower()
104.         
105.         # 根据字典映射颜色
106.         gz_color = COLOR_MAP.get(mat_name, "Gazebo/Grey")
107.         ET.SubElement(gz, 'material').text = gz_color
109.     # ================= 3. 插件与电机 =================
110.     gz_c = ET.SubElement(root, 'gazebo')
111.     pl_c = ET.SubElement(gz_c, 'plugin', name="gazebo_ros_control", filename="libgazebo_ros_control.so")
112.     ET.SubElement(pl_c, 'robotNamespace').text = f"/{PKG_NAME}"
113.     ET.SubElement(pl_c, 'legacyModeNS').text = "true"
115.     for joint in root.findall('joint'):
116.         if joint.get('type') in ['revolute', 'continuous', 'prismatic']:
117.             name = joint.get('name')
118.             joint_names.append(name)
119.             
120.             # 检查重复
121.             is_dup = False
122.             for tr in root.findall('transmission'):
123.                 if tr.get('name') == f"{name}_trans": is_dup = True
124.             
125.             if not is_dup:
126.                 trans = ET.SubElement(root, 'transmission', name=f"{name}_trans")
127.                 ET.SubElement(trans, 'type').text = "transmission_interface/SimpleTransmission"
128.                 j = ET.SubElement(trans, 'joint', name=name)
129.                 ET.SubElement(j, 'hardwareInterface').text = "hardware_interface/PositionJointInterface"
130.                 act = ET.SubElement(trans, 'actuator', name=f"{name}_motor")
131.                 ET.SubElement(act, 'mechanicalReduction').text = "1"
132.                 ET.SubElement(act, 'hardwareInterface').text = "hardware_interface/PositionJointInterface"
134.     tree.write(DST_URDF, encoding='utf-8', xml_declaration=True)
136.     # ================= 4. PID Config (柔和防抖) =================
137.     with open(YAML_FILE, 'w') as f:
138.         f.write(f"{PKG_NAME}:\n")
139.         f.write("  joint_state_controller:\n")
140.         f.write("    type: joint_state_controller/JointStateController\n")
141.         f.write("    publish_rate: 100\n\n")
142.         for jn in joint_names:
143.             f.write(f"  {jn}_controller:\n")
144.             f.write("    type: position_controllers/JointPositionController\n")
145.             f.write(f"    joint: {jn}\n")
146.             # 这里的 PID 可以小一点，因为 Gazebo 物理层有自己的 PID
147.             f.write("    pid: {p: 100.0, i: 0.0, d: 1.0}\n")
148.         
149.         # Gazebo 物理 PID (P=50, D=0.5 足够驱动失重关节)
150.         f.write("\n  gazebo_ros_control:\n    pid_gains:\n")
151.         for jn in joint_names:
152.             f.write(f"      {jn}: {{p: 50.0, i: 0.0, d: 0.5}}\n")
154.     # ================= 5. Bridge Script =================
155.     with open(BRIDGE_SCRIPT, 'w') as f:
156.         f.write(f"""#!/usr/bin/env python3
157. import rospy
158. from sensor_msgs.msg import JointState
159. from std_msgs.msg import Float64
160. class Bridge:
161.     def __init__(self):
162.         rospy.init_node('rviz_bridge')
163.         self.pubs = {{}}
164.         self.ns = "/{PKG_NAME}"
165.         rospy.Subscriber("/gui_commands", JointState, self.cb)
166.     def cb(self, msg):
167.         for i, n in enumerate(msg.name):
168.             if n not in self.pubs: self.pubs[n] = rospy.Publisher(f"{{self.ns}}/{{n}}_controller/command", Float64, queue_size=10)
169.             self.pubs[n].publish(msg.position[i])
170. if __name__ == '__main__': Bridge(); rospy.spin()
171. """)
172.     os.chmod(BRIDGE_SCRIPT, 0o755)
174.     # ================= 6. Launch Gazebo =================
175.     ctl_str = " ".join([f"{jn}_controller" for jn in joint_names])
176.     urdf_rel = "urdf/g1_complete.urdf"
177.     yaml_rel = "config/controllers.yaml"
178.    
179.     with open(LAUNCH_GAZEBO, 'w') as f:
180.         f.write(f"""<launch>
181.   <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
182.    
183.    
184.   </include>
186.   <param name="robot_description" textfile="$(find {PKG_NAME})/{urdf_rel}" />
187.   <rosparam file="$(find {PKG_NAME})/{yaml_rel}" command="load"/>
189.   <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
190.         args="-file $(find {PKG_NAME})/{urdf_rel} -urdf -model g1_robot"
191.         output="screen" />
193.   <node name="ctl_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
194.         output="screen" ns="/{PKG_NAME}" args="joint_state_controller {ctl_str}"/>
196.   <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" output="screen">
197.     <remap from="/joint_states" to="/{PKG_NAME}/joint_states" />
198.   </node>
199.   
200.   <node name="bridge" pkg="{PKG_NAME}" type="bridge_node.py" output="screen" />
201. </launch>""")
203.     # ================= 7. Launch RViz =================
204.     with open(LAUNCH_RVIZ, 'w') as f:
205.         f.write(f"""<launch>
206.   <param name="robot_description" textfile="$(find {PKG_NAME})/{urdf_rel}" />
207.   <node name="jsp_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui">
208.     <remap from="/joint_states" to="/gui_commands"/>
209.   </node>
210.   <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find {PKG_NAME})/launch/g1.rviz" />
211. </launch>""")
213.     print("-------------------------------------------------------")
214.     print("1. python3 scripts/rviz_gazebo.py")
215.     print("2. cd ~/g1_ws && catkin_make && source devel/setup.bash")
216.     print("3. roslaunch g1_description 1_gazebo.launch")
217.     print("4. roslaunch g1_description 2_rviz.launch")
218.     print("-------------------------------------------------------")
220. if __name__ == "__main__":
221.     generate_files()

复制代码

第三步：运行配置脚本

1. python3 ~/g1_ws/src/g1_description/scripts/rviz_gazebo.py
3. # python3 ~/g1_ws/src/g1_description/scripts/rviz_gazebo_fixed.py

复制代码

第四步：编译并运行

1. cd ~/g1_ws
3. catkin_make
5. source devel/setup.bash

复制代码

终端 1 (仿真)

1. roslaunch g1_description 1_gazebo.launch

复制代码

终端 2 (控制)

1. roslaunch g1_description 2_rviz.launch

复制代码

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前排留名，哈哈哈

谢谢分享，辛苦了

不错，里面软件多更新就更好了

新版吗？好像是停更了吧。

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前排留名，哈哈哈

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感谢发布原创作品，程序园因你更精彩

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