基于 RO1 noetic 配置 32线禾赛雷达 & ALUBI lpms cu3 IMU

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

雷达型号：32线禾赛

IMU 型号：ALUBI lpms cu3

使用环境：ROS1 noetic

首先将雷达以及 IMU 都连接到电脑上

配置 32线禾赛雷达

查看雷达 IP 地址

安装辅助工具

1. sudo apt install wireshark-qt

复制代码

启动辅助工具

1. sudo wireshark

复制代码

记录下这个 IP 地址

在网页中访问雷达 IP 地址

为电脑配置 IP 地址

测试电脑能否 ping 通雷达

配置 ALUBI lpms cu3

为 IMU 的 USB 接口赋予权限

1. ls /dev/tty  # 双击 Tab 键
3. sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1

复制代码

下载并编译驱动功能包

1. sudo apt install libpcap-dev libyaml-cpp-dev
3. sudo apt-get update
5. sudo apt-get install python-catkin-tools

复制代码

1. mkdir -p driver_ws/src
3. cd driver_ws/src
5. git clone https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_General_ROS.git --recursive
7. cd ..
9. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

复制代码

1. cd driver_ws/src
3. git clone --recurse-submodules https://bitbucket.org/lpresearch/openzenros.git
5. cd ..
7. catkin_make

复制代码

测试

测试 32线禾赛雷达

根据雷达 README.md 中的指令进行启动

1. source devel/setup.bash
3. roslaunch hesai_lidar hesai_lidar.launch lidar_type:="PandarXT-32" frame_id:="PandarXT-32"

复制代码

测试 ALUBI lpms cu3

在 IMU launch 文件夹下新建一个测试 launch 文件

openzen_lpms.launch

1. <launch>
2.    
3.     <node name="ig1_node" pkg="openzen_sensor" type="openzen_sensor_node"/>
5.    
6.     <node name="quat_to_euler" pkg="topic_tools" type="transform"
7.         args="/imu/data/orientation /rpy_angles geometry_msgs/Vector3 'tf.transformations.euler_from_quaternion([m.x, m.y, m.z, m.w])' --import tf" />
9. </launch>

复制代码

启动 launch 文件进行测试

1. source devel/setup.bash
3. roslaunch openzen_sensor openzen_lpms.launch

复制代码

来源：程序园用户自行投稿发布，如果侵权，请联系站长删除
免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！