【ROS教程】安装ROS全流程及可能遇到的问题

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• 1.配置Softerware & Updates
  
• 2.添加软件源
  
• 3.设置key
  
• 4.更新并安装
  
  
  
  • 4.1 更新
    
  • 4.2 安装(ros-noetic-desktop-full)
    
    
    
    • 4.2.1 安装aptitude
      
    • 4.2.2 安装ROS软件包
      
    
    
  
  
• 5.添加环境变量
  
• 6.安装构建依赖
  
• 7.初始化和更新
  
  
  
  • 7.1 初始化
    
    
    
    • 7.1.1 目前可行的解决办法：重新定位资源
      
    • 7.1.2 结果
      
    
    
  • 7.2 更新
    
  
  

1.配置Softerware & Updates

• 如图所示配置即可
  

2.添加软件源

• 如果不添加软件源，是无法定位软件包的
  

清华源

1. sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

复制代码

3.设置key

1. sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

复制代码

• 如果不设置key，在sudo apt update的时候会有如下问题
  

4.更新并安装

4.1 更新

1. sudo apt update

复制代码

4.2 安装(ros-noetic-desktop-full)

• 如果使用apt安装，几乎百分百会出现如下问题
  

• 因此我们使用aptitude安装
  

4.2.1 安装aptitude

1. sudo apt install aptitude

复制代码

4.2.2 安装ROS软件包

1. sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

复制代码

• 接下来会列出一栏未安装的，如下图
  

• 切记，此时一定要选no
  
• 然后，aptitude会给出第二个解决方案，仍然有很多未安装的，继续选no
  

• 第三次，aptitude给出了满意的方案，只有一个未安装的，这时可以选yes了
  

5.添加环境变量

1. echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2. source ~/.bashrc

复制代码

6.安装构建依赖

1. sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

复制代码

7.初始化和更新

7.1 初始化

1. sudo rosdep init

复制代码

• 由于境外资源被屏蔽，这样初始化几乎百分百会失败
  

7.1.1 目前可行的解决办法：重新定位资源

• 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py的第68行
  
• 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py的第64行
  
• 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3的第36行
  

• 修改方式：把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替换成gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master，如下图
  

7.1.2 结果

1. sudo rosdep init

复制代码

• 如果出现以下结果，则成功
  

7.2 更新

1. rosdep update

复制代码

• 结果
  

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